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Con el paso del tiempo a las armas ofensivas, se les fueron sumando protecciones defensivas, naciendo de esa manera la utlización del escudo, primitivamente confecionado con cueros, de animales, tablas etc. Asimismo, las armas de la antigüedad ofrecían numerosas ventajas sobre sus precedentes prehistóricos, con mejoras significativas en cuanto a sus materiales y técnicas de uso, así como por su mayor durabilidad. El aprendizaje de la fusión de los metales convirtió a los herreros en figuras muy importantes en todas las comunidades humanas, y parte de sus atributos mágicos se debían a la revolución tecnológica que representaban las espadas de hierro, los escudos y la armadura personal. De este refinamiento técnico se siguió un mayor refinamiento táctico, de modo que empezaron a diseñarse armas para fines específicos, como la alabarda o el casco. La difusión de la rueda y la equitación, paralelas al desarrollo metalúrgico, forjaron la primera unidad militar compuesta, el carro de guerra, cuya invención se fecha alrededor del siglo XX a. C. y cuyo uso tuvo su clímax en torno al siglo XIII a. C. a.C. . La formación de unidades montadas en esta época supuso la creación de un paradigma militar, la caballería, que perviviría hasta bien entrado el siglo XX. 
Las primera civilización mediterránea en utilizar maquinaria de asedio fue la cartaginesa, que utilizó torres de asedio y arietes contra las colonias griegas de la isla de Sicilia. Estas armas a su vez influenciaron al entonces gobernante de Siracusa, Dionisio I, que desarrolló una serie de máquinas de asedio. 
El primer caso documentado de artillería de asedio antigua fue el gastraphetes, un tipo de lanzador de flechas que se montaban en estructuras de madera. El incremento del tamaño de las máquinas posteriores obligaron a introducir medidas para la carga de los proyectiles, que se habían ido mejorando hasta incluir el lanzamiento de rocas. Luego aparecieron sistemas de torsión, basados en la aplicación de tensión a tendones. El onagro fue la gran invención romana en ese campo. 
En Suiza apareció a medidados de ese siglo el órgano; era una pieza compuesta de varios cañones que se disparaban sucesivamente; se la ha considerado como el origen de la ametralladora. También se perfeccionaron piezas de artilleriía al fabricárselas de bronce con muñones. A Principio del siglo XVII aparece el obús en la guerra de Flandes. Todas estas antiquísimas armas se cargaban por la boca; se montaban sobre carros con rudimentarias ruedas de madera o hierro, empujados por caballos. 
El problema inverso es el que se plantea cuando queremos efectuar un disparo con una pieza de artillería. Conocemos la distancia a que está situado el objetivo y la velocidad de salida del proyectil (este es un dato fijo para cada tipo de arma). Entonces, con un adecuado ángulo de inclinación, se puede obtener el alcance desado. Para que la bala caiga de punta, se le da un movimiento de rotación alrededor de su eje. Esto se logra tallando en la parte interior del caño del arma unas estrías en forma de hélice, lo cual imprime al proyectil lo que se llama unmovimiento giroscópico. Ese movimiento hace que el eje de la bala se mantenga siempre tangente a la parábola de tiro, lográndose así el objeto deseado de que impacto se logre con la punta y no con la parte posterior o cualquier otra del proyectil. 
Tras la Segunda Guerra Mundial, con el advenimiento de la guerra fría, se institucionalizó el constante desarrollo de nuevas armas, y las grandes superpotencias se implicaron en una escalada tecnológica para desarrollar armas y contra-armas. Este estado de la situación armamentística continúa hasta la actualidad, y ha sido el origen de múltiples fricciones para muchos países. Uno de los aspectos más notables del armamento desarrollado tras la Segunda Guerra Mundial ha sido la combinación de armas nucleares con misiles balísticos, que condujo a la creación del arma más poderosa que existe en la actualidad: el misil balístico intercontinental. La "Guerra Fría" también condujo a la creación de armas como la bomba atómica, que enfrentaba a sus poseedores Estados Unidos y la Unión Soviética- como potencias bélicas con potencial suficiente para destruir toda civilización humana: De hecho, ninguna de estas potencias deseaba iniciar un conflicto que sabría que sólo podría resultar en la aniquilación propia, según la llamada doctrina de la "garantía de destrucción recíproca". 
Arma energética se basan en la concentración de cargas energéticas liberadas en el disparo. Pueden ser los láser, armas de shock eléctrico, y armas térmicas o sónicas. 
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